移动机械手的鲁棒控制

• 作者: 徐文立 董文杰
• 来源期刊: 控制理论与应用
• 学科: 工学
• 关键词: 移动机械手 跟踪控制 非完整系统 鲁棒控制 不确定性
• 年，卷（期）: 2002,（3）
• 所属期刊栏目: 论文与报告
• 页码范围: 345-348
• 页数: 4页
• 分类号: TP2
• 字数: 1860字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1000-8152.2002.03.006

摘要

讨论了受摩擦力、外界扰动及参数不确定的移动机械手控制问题.基于Barbalat引理、系统的结构性质和定义的跟踪误差,提出了鲁棒控制器.该控制器能使系统的状态在参数不确定情况下全部渐进趋于给定的期望轨迹.仿真结果验证了本文所提出控制方法的有效性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	徐文立	清华大学自动化系	104	2552	24.0	47.0
2	董文杰	清华大学自动化系	4	100	4.0	4.0