UKF滤波技术在AUV组合导航中的应用研究

• 作者: 吴文启 李涛 练军想 胡小平
• 来源期刊: 中国惯性技术学报
• 学科: 交通运输
• 关键词: 组合导航 UKF 扩展卡尔曼滤波 航迹推算 AUV
• 年，卷（期）: 2005,（1）
• 所属期刊栏目: 组合导航技术
• 页码范围: 30-34
• 页数: 5页
• 分类号: U666.1
• 字数: 2105字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1005-6734.2005.01.007

摘要

高精度的导航定位是AUV研究中所面临的主要挑战之一.采用GPS辅助的INS/DVL组合导航是目前AUV的主流导航模式.当前实现GPS/INS/DVL组合导航的技术主要有航迹推算(DR)和卡尔曼滤波.文中将UKF(Unscented Kalman Filter)滤波技术应用于AUV组合导航,并把UKF与传统的DR和EKF(Extended Kalman filter)方法进行了仿真比较研究.仿真结果表明,UKF在计算量上与EKF相当,但是UKF的位置、航向估计精度都要优于DR和EKF.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	胡小平	国防科技大学机电工程与自动化学院	93	1149	18.0	29.0
2	李涛	国防科技大学机电工程与自动化学院	26	377	10.0	19.0
3	吴文启	国防科技大学机电工程与自动化学院	50	428	11.0	18.0
4	练军想	国防科技大学机电工程与自动化学院	23	326	9.0	17.0