一种车载组合导航系统的联邦滤波新算法

• 作者: 刘胜 张晓宇 张红梅
• 来源期刊: 中国惯性技术学报
• 学科: 交通运输
• 关键词: 组合导航 联邦滤波 融合 Unscented卡尔曼滤波
• 年，卷（期）: 2006,（6）
• 所属期刊栏目: 组合导航技术
• 页码范围: 30-33
• 页数: 4页
• 分类号: U666.1
• 字数: 2202字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1005-6734.2006.06.009

摘要

针对车载GPS/DR组合导航系统的特点,提出了一种新的联邦滤波算法.子滤波器由两个滤波器构成:一个是卡尔曼滤波器,另一个是Unscented卡尔曼滤波器(UKF),它们分别处理GPS子系统和DR子系统的信息.UKF是一种较新的非线性滤波方法,相对传统的非线性滤波器EKF具有更高的滤波精度和更高的计算效率.联邦滤波器的信息分配因子采用一种基于观测误差的最小均方误差形式,最佳地融合了传感器的输出信息.这种结构降低了联邦滤波器的计算难度和计算量,提高了组合导航系统的可靠性和容错性.仿真结果表明,提出算法的定位精度很高,与UKF算法的效果相当.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	张红梅	哈尔滨工程大学自动化学院	10	145	6.0	10.0
2	刘胜	哈尔滨工程大学自动化学院	188	1505	19.0	27.0
3	张晓宇	哈尔滨工程大学自动化学院	36	298	11.0	15.0