基于修正PSO-UKF的SINS/GPS组合导航滤波算法

• 作者: 乔相伟 吉宇人 周卫东 张鹤冰
• 来源期刊: 中国惯性技术学报
• 学科: 交通运输
• 关键词: SINS/GPS 修正粒子群技术 无迹卡尔曼滤波 时变噪声
• 年，卷（期）: 2011,（5）
• 所属期刊栏目: 组合导航技术
• 页码范围: 565-570
• 分类号: U666.1
• 字数: 5019字
• 语种: 中文

摘要

针对噪声时变特性引起滤波精度下降的问题,提出了一种基于修正粒子群技术( PSO)的自适应UKF算法.为了克服传统粒子群算法过早收敛,容易陷入局部最优的问题,基于粒子的适应值方差提出了一种惯性权值实时修正算法,有效改善了传统PSO算法.在使用新息序列对观测噪声进行实时跟踪的同时,通过构造合理的适应度函数将修正PSO算法和UKF滤波技术相结合,实现了对过程噪声统计特性变化的实时跟踪.针对SINS/GPS伪距组合进行了仿真实验.结果表明,该算法对时变噪声统计特性具有较强的自适应性,鲁棒性更强.在过程噪声及量测噪声发生变化的情况下,其对水平距离的估计精度比普通UKF算法提高了至少一倍,而水平速度的估计误差减小为不到原来的1/3.在对高度误差及天向速度误差进行估计时,普通UKF算法的估计误差很快发散,而PSO-UKF算法对高度的估计误差依旧能够保持在10m以内.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	周卫东	哈尔滨工程大学自动化学院	66	444	10.0	17.0
2	张鹤冰	哈尔滨工程大学自动化学院	5	42	4.0	5.0
3	吉宇人	哈尔滨工程大学自动化学院	7	128	6.0	7.0
4	乔相伟	哈尔滨工程大学自动化学院	10	148	6.0	10.0