SINS/GPS紧耦合组合导航

• 作者: 付梦印 郑辛
• 来源期刊: 中国惯性技术学报
• 学科: 交通运输
• 关键词: 纯惯性 松散组合 紧耦合 伪距 伪距率 可用星数目
• 年，卷（期）: 2011,（1）
• 所属期刊栏目: 组合导航技术
• 页码范围: 33-37
• 分类号: U666.1
• 字数: 2827字
• 语种: 中文

摘要

针对可用星数目小于4情况下,SINS/GPS松散组合导航必须转为纯惯性状态,无法解决纯惯性导航参数误差发散的问题,提出了以导航星伪距和伪距率为观测量的紧耦合SINS/GPS组合导航方案.建立了紧耦合系统的数学模型,搭建了硬件系统,并应用于工程实践.车载试验结果表明:当可用星数目小于4时,紧耦合系统定位的纬度误差、经度误差小于100 m,且与导航时长无关,而纯惯性系统定位误差随时间发散,0.5 h纬度误差为1000 m,而1h时纬度误差增至2000 m左右;当可用星数目大于等于4时,SINS/GPS紧耦合模式其经、纬度误差小于10 m,高程误差小于20 m,而松散组合时误差约为前者3倍.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	付梦印	北京理工大学自动化学院	117	1932	24.0	38.0
2	郑辛	北京理工大学自动化学院	1	41	1.0	1.0