状态受限的小型无人直升机轨迹跟踪控制

• 作者: 周洪波 孙太任 裴海龙 贺跃帮
• 来源期刊: 控制理论与应用
• 学科: 工学
• 关键词: 滤波反步法 无人直升机 轨迹跟踪 李雅普诺夫稳定 状态受限
• 年，卷（期）: 2012,（6）
• 所属期刊栏目: 论文与报告
• 页码范围: 778-784
• 页数: 7页
• 分类号: TP273
• 字数: 4888字
• 语种: 中文

摘要

无人直升机模型阶数比较高,设计常规反步控制器面临繁琐的对虚拟控制输入信号求导过程.针对此问题,设计了一种基于滤波器的反步控制方法.该方法通过滤波器而非直接解析地对虚拟控制量进行求导,从而显著简化了反步控制律的计算过程.在滤波器设计过程中,通过限制中间虚拟控制信号的幅值,变化速率以及带宽,以满足系统对状态变量及控制输入信号的约束要求.李雅普诺夫稳定性分析证明了直升机补偿跟踪误差全局指数稳定.仿真研究验证了该方法的有效性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	裴海龙	华南理工大学自动化科学与工程学院	151	1087	16.0	23.0
2	贺跃帮	华南理工大学自动化科学与工程学院	8	131	6.0	8.0
3	周洪波	湖南理工学院机械电子工程系	15	56	3.0	7.0
4	孙太任	华南理工大学自动化科学与工程学院	1	25	1.0	1.0