基于腰部MEMS-IMU的室内行人导航航向反馈修正算法

• 作者: 刘宇 刘洪志 向高军 路永乐 郭俊启 陈自然
• 来源期刊: 中国惯性技术学报
• 学科: 交通运输
• 关键词: MEMS传感器 主方向 四元数 航向反馈修正 自适应无迹卡尔曼滤波
• 年，卷（期）: 2017,（6）
• 所属期刊栏目: 惯性系统研究与分析
• 页码范围: 725-730,737
• 页数: 7页
• 分类号: U666.1
• 字数: 4117字
• 语种: 中文
• DOI: 10.13695/j.cnki.12-1222/o3.2017.06.005

摘要

航向角误差随时间累积是采用惯性技术实现行人定位系统中影响导航精度的主要因素.通过典型建筑结构和行人行走特征的分析,提出一种室内行人导航航向反馈修正算法.根据行人是否在主方向上直行,区分在两种直行情况下的航向反馈条件,构建航向差值作为状态量进行自适应无迹卡尔曼滤波(AUKF),并运用反馈航向值参与四元数解算,从而减少航向误差的累积.嵌入式消防单兵定位系统平台的实验验证表明:提出的航向反馈修正算法与不反馈时相比,能够精确解算航向的时间增加两倍以上,且导航误差在1％以内,适应环境能力也较强.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	刘宇	重庆邮电大学光电信息感测与传输技术重庆市重点实验室	77	297	9.0	11.0
2	路永乐	重庆邮电大学光电信息感测与传输技术重庆市重点实验室	37	112	6.0	8.0
3	郭俊启	重庆邮电大学光电信息感测与传输技术重庆市重点实验室	11	22	2.0	4.0
4	刘洪志	重庆邮电大学光电信息感测与传输技术重庆市重点实验室	2	8	2.0	2.0
5	陈自然	重庆邮电大学光电信息感测与传输技术重庆市重点实验室	3	7	1.0	2.0
6	向高军	重庆邮电大学光电信息感测与传输技术重庆市重点实验室	5	12	2.0	3.0