基于鲁棒无迹卡尔曼滤波的无线室内定位算法

• 作者: 傅军 周鑫 李安 高端阳
• 来源期刊: 中国惯性技术学报
• 学科: 交通运输
• 关键词: 无迹卡尔曼滤波 鲁棒 超宽带 室内定位 定位精度
• 年，卷（期）: 2018,（6）
• 所属期刊栏目: 组合导航技术
• 页码范围: 768-772
• 页数: 5页
• 分类号: U666.1
• 字数: 3437字
• 语种: 中文
• DOI: 10.13695/j.cnki.12-1222/o3.2018.06.011

摘要

为解决超宽带(UWB)系统定位易受室内环境的影响,测距误差特性呈现非高斯分布的问题,提出了一种鲁棒UKF定位算法,实现室内高精度定位.首先,介绍了UWB系统定位实现,以及对比分析了扩展卡尔曼滤波(EKF)和无迹卡尔曼滤波(UKF)定位算法之间的差异;然后,针对UKF算法存在的局限性,通过引入代价函数,自适应修正观测方差,建立鲁棒机制,降低算法对噪声特性分布的要求,提高了UWB系统环境适应能力.实测结果表明:该方法性能均优于最小二乘、EKF和UKF算法,平均定位精度可达0.33m,相比较于最小二乘算法,定位精度提高了15％,是一种实时高精度的室内定位算法.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	李安		64	422	11.0	16.0
2	傅军	海军工程大学导航工程系	50	155	7.0	10.0
3	高端阳	海军工程大学导航工程系	7	14	2.0	3.0