运动学补偿的宏-微机器人连续轨迹控制研究

• 作者: 王月娟 陈启军 陈辉堂
• 来源期刊: 控制理论与应用
• 学科: 工学
• 关键词: 宏-微机器人 连续轨迹跟踪 任务放大 运动学补偿
• 年，卷（期）: 2001,（1）
• 页码范围: 12-16
• 页数: 5页
• 分类号: TP242
• 字数: 3346字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1000-8152.2001.01.003

摘要

一小机械手附在一大机械手末端构成的系统称为宏-微机器人系统.介绍了宏-微机器人连续轨迹控制的新方法.对宏-微机器人的控制在关节空间进行，通过微机械手的快速运动对宏机械手的轨迹误差在线补偿.宏-微机器人轨迹规划离线进行，通过任务放大的方法分解宏-微机器人运动学冗余.仿真和实验证明了方法的有效性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	陈辉堂	同济大学电气工程系	49	1975	18.0	44.0
2	王月娟	同济大学电气工程系	32	1643	16.0	32.0
3	陈启军	同济大学电气工程系	116	1012	17.0	26.0