惯性轮倒立摆的鲁棒镇定

• 作者: 佘锦华 叶华文 吴敏
• 来源期刊: 控制理论与应用
• 学科: 工学
• 关键词: 非线性控制 镇定 饱和控制 惯性轮倒立摆 时滞状态反馈
• 年，卷（期）: 2008,（5）
• 所属期刊栏目: 短文
• 页码范围: 947-950
• 页数: 4页
• 分类号: TP202
• 字数: 2937字
• 语种: 中文

摘要

用一个时滞状态反馈控制律镇定惯性轮倒立摆,不仅保证闭环系统全局渐近稳定,还允许闭环系统承受一定的时滞.将惯性轮倒立摆转化为存在高阶非线性的4维积分器链,然后设计一个明确规定了饱和度和时滞参数的饱和控制律.用简单方式证明了闭环的全局渐近稳定性.仿真表明设计是有效的.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	吴敏	中南大学信息科学与工程学院	439	5230	34.0	47.0
2	叶华文	中南大学信息科学与工程学院	11	26	2.0	4.0