低成本GPS/DR容错组合导航系统设计

• 作者: 万磊 夏全喜 孙尧 张强
• 来源期刊: 中国惯性技术学报
• 学科: 交通运输
• 关键词: 组合导航系统 故障检测 联邦Kalman滤波 零偏试探消减法
• 年，卷（期）: 2010,（4）
• 页码范围: 455-461
• 分类号: U666.1
• 字数: 4669字
• 语种: 中文

摘要

GPS信号易受建筑物或树木遮蔽,而低成本的MEMS惯性元件随机漂移大,性能随温度急剧变化,采用一般的Kalman滤波器融合GPS和低成本MEMS惯性元件信号,构成GPS/DR组合导航系统很难满足导航系统的容错和精度要求.针对GPS和MEMS惯性元件构成的低成本GPS/DR组合导航系统,设计了容错UKF/KF联邦Kalman滤波算法,提高了组合导航系统的定位精度和抗干扰能力;针对MEMS惯性元件随机漂移大的缺点,采用零偏试探消减算法,抑制了MEMS惯性元件的随机零漂,提高了MEMS惯性元件的精度.仿真结果表明,基于该算法的GPS/DR组合导航系统的定位精度高,抗干扰能力强,在GPS信号中断的情况下导航系统仍可在短时间内保持较高的定位精度.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	张强		1	11	1.0	1.0
2	孙尧		1	11	1.0	1.0
3	万磊		2	16	2.0	2.0
4	夏全喜		1	11	1.0	1.0