DVL安装角估计方法在水下组合导航系统中的应用

• 作者: 宋雅兰 庄广琛 朱春云 马小艳
• 来源期刊: 中国惯性技术学报
• 学科: 交通运输
• 关键词: 组合导航 多普勒计程仪 安装角估计 卡尔曼滤波
• 年，卷（期）: 2011,（1）
• 所属期刊栏目: 组合导航技术
• 页码范围: 75-78
• 分类号: U6
• 字数: 1703字
• 语种: 中文

摘要

对于INS/DVL组合导航系统,如何准确估计出DVL与载体之间的安装关系是影响组合导航系统精度的关键因素,针对该问题提出了一种在线迭代递推算法,应用卡尔曼滤波技术,对此安装关系进行估计.并对安装关系中的状态变量的可观性进行分析,给出了满足可观性所需的条件以及舰船运动方式.设计出了估计滤波器,并进行了实际船载实验.实验结果表明:在安装角误差小于100的情况下,迭代计算两次后误差小于0.1°,估计精度满足要求,算法有效可行.该方法代替了人工光学标定方法,具有很好的工程应用价值.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	马小艳		5	41	3.0	5.0
2	朱春云		4	34	3.0	4.0
3	庄广琛		3	31	2.0	3.0
4	宋雅兰		2	26	2.0	2.0