小型无人直升机控制律设计与仿真

• 作者: 于明清 刘建业 徐锦法
• 来源期刊: 控制理论与应用
• 学科: 航空航天
• 关键词: 小型无人直升机 小摄动线性化 李雅普诺夫函数 PID控制律 backstepping控制律
• 年，卷（期）: 2012,（6）
• 所属期刊栏目: 短文
• 页码范围: 792-796
• 页数: 5页
• 分类号: V249.122
• 字数: 3071字
• 语种: 中文

摘要

依据摄动线化原理,本文对模型直升机非线性模型在平衡点进行了小摄动线性化处理,得出了线性化动力学模型,并对它进行了PID控制律设计,应用MATLAB/Simulink对控制律作用于线性化模型和非线性模型分别进行了仿真验证,结果表明作用于线性化模型具有良好控制效果的控制律尚不能有效控制非线性模型.使用backstepping方法对非线性模型子系统选择相应的李雅普诺夫候选函数,应用递归方法设计了使型直升机动力学非线性模型镇定的控制律,确保李雅普诺夫候选函数的导数为负定.经仿真验证表明利用该设计方法得到的控制律能对非线性模型进行有效控制.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	刘建业	南京航空航天大学导航研究中心	518	6244	33.0	51.0
2	徐锦法	南京航空航天大学直升机旋翼动力学重点实验室	52	460	12.0	19.0
3	于明清	南京航空航天大学导航研究中心	4	22	2.0	4.0