基于双目视觉的包装过程分拣技术研究

• 作者: 谭子会
• 来源期刊: 包装与食品机械
• 学科: 工学
• 关键词: 双目视觉 机械手 分拣 滑模控制
• 年，卷（期）: 2020,（5）
• 所属期刊栏目: 设计计算
• 页码范围: 60-63
• 页数: 4页
• 分类号: TH165
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1005-1295.2020.05.013

摘要

为提高包装生产线中物料分拣精度,采用双目视觉技术设计了一种包装分拣控制系统.介绍了基于机器视觉的机械手定位分拣系统结构,包括:CCD工业相机、图像采集卡、机械手、关节控制器等.建立了一种新的双目视觉模型,可不考虑视觉深度的影响.基于滑模控制设计了一种机械手视觉定位控制器,主要包括两部分:滑模面切换函数设计以及滑模控制规律设计.最后,通过实验验证机械手的定位精度.实验结果表明:抓取点实际值和理论值之间偏差的平均值为1.154mm,最大值为1.543mm;包装效率大约提高了10％.该系统能够对规则形状目标实现定位功能,定位精度满足工业机器人的工作需求.