基于波束域信息的SINS/DVL组合导航算法

• 作者: 马小艳 陆明泉 张辉 张吉先
• 来源期刊: 中国惯性技术学报
• 关键词: 惯性导航 多普勒频移 波束域 组合导航 DVL
• 年，卷（期）: 2021,（2）
• 所属期刊栏目: 组合导航技术|Integrated Navigation Technology
• 页码范围: 164-170
• 页数: 7页
• 分类号: U666.1
• 语种: 中文
• DOI: 10.13695/j.cnki.12-1222/o3.2021.02.004

摘要

针对水下环境影响导致DVL回波个数小于4,常规惯性/DVL组合导航无法进行,对DVL的回波信息利用不充分的问题,提出了一种基于波束域信息的SINS/DVL组合导航方法.直接将DVL测量的波束域信息与惯导系统速度转化得到的频移差值作为观测量,考虑惯导以及DVL的多项误差,建立基于频移观测量的卡尔曼滤波模型,实现对惯导系统误差和DVL误差估计与修正.数学仿真及试验结果表明:所提方法与基于速度匹配的算法相比,组合导航定位精度提高30％以上,多普勒信息的利用率以及对水下复杂环境的适应性均有显著提升.