基于5阶球面最简相径的改进型容积卡尔曼滤波在SINS/DVL组合导航中的应用

• 作者: 代维 徐晓苏 童金武 董亚
• 来源期刊: 中国惯性技术学报
• 学科: 交通运输
• 关键词: 组合导航 非线性系统 球面最简相径 容积卡尔曼滤波
• 年，卷（期）: 2017,（3）
• 所属期刊栏目: 组合导航技术
• 页码范围: 343-348
• 页数: 6页
• 分类号: U666.1
• 字数: 4890字
• 语种: 中文
• DOI: 10.13695/j.cnki.12-1222/o3.2017.03.012

摘要

为提高水下SINS/DVL组合导航系统的精度,建立了捷联惯性导航系统(SINS)的非线性误差模型,并建立多普勒测速仪的误差方程,以SINS为主导航设备建立SINS/DVL组合导航系统模型.设计了5阶球面最简相径容积卡尔曼滤波器,采用了球面最简相径采样规则改进容积卡尔曼滤波,并应用于SINS/DVL组合导航系统中.通过数学平台仿真验证了5阶球面最简相径容积卡尔曼滤波方法有效性,仿真结果表明:该方法能够有效提高SINS/DVL组合导航系统的精度,且稳定性好.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	徐晓苏		139	1333	19.0	27.0
5	童金武		4	22	2.0	4.0
7	代维		2	28	2.0	2.0
11	董亚		1	8	1.0	1.0