基于ROS的奶油裱花机器人系统架构设计

• 作者: 丁承君 冯玉伯 孙启湲 常恒诚
• 来源期刊: 食品工业
• 关键词: 机器操作系统(ROS) 奶油裱花 工业机器人 示教
• 年，卷（期）: 2019,（2）
• 所属期刊栏目: 食品机械
• 页码范围: 216-219
• 页数: 4页
• 语种: 中文

摘要

面向奶油食品快速成型制作,为了降低奶油裱花食品制作对于劳动力的需求,提出了一种基于ROS的奶油裱花机器人,可应用于奶油裱花食品制作过程中的裱花工序,保证奶油裱花产品制作的质量稳定.针对奶油裱花制作过程中的特点和对于柔性的需求,融合了工业机器人、ROS、惯性导航等相关技术,对该奶油裱花机器人的硬件组成、软件架构、示教数据处理结构进行了设计.通过使用奶油裱花机器人,操作者能够轻松地实现对裱花制作过程进行示教和再现.该奶油裱花机器人硬件组成主要由示教装置、六轴工业机器人、挤出系统、上位机四大部分组成,软件架构是以ROS为基础进行设计的.