考虑通信延迟的多自治水下航行器协同定位算法

• 作者: 卢健 杨腾飞 罗毛欣 陈旭
• 来源期刊: 控制理论与应用
• 关键词: 自治水下航行器 协同定位 通信延迟 扩展卡尔曼滤波 误差 计算机仿真
• 年，卷（期）: 2020,（9）
• 所属期刊栏目: 论文与报告
• 页码范围: 2061-2072
• 页数: 12页
• 语种: 中文
• DOI: 10.7641/CTA.2020.90540

摘要

自治水下航行器(AUV)协同定位中通信延迟具有常态性.面对延迟到达的信息,传统方法一般会有定位精度或实时性的损失.针对通信延迟的不利影响,本文在建立水声探测和通信时延模型的基础上,以扩展卡尔曼滤波(EKF)为算法框架,提出了信息顺序到达和信息出序到达2种协同定位算法,并以建构面向信息出序情景的算法为主要创新工作.在信息顺序到达算法中,将延迟信息进行序贯处理以减小定位误差.在信息出序到达算法中,以信息出现一步滞后的延迟为背景 ,使用出序信息直接对从AUV最新状态估计进行再更新,信息无损地实时估计运动状态.计算机仿真实验结果表明,本文算法相比于传统的航位推算、整周期滤波、量测丢弃等方法,具有更高的估计精度;相比于数据缓存滤波、重新滤波等方法,具有强实时性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	卢健		29	71	6.0	7.0
2	陈旭		10	20	3.0	4.0
3	罗毛欣		2	0	0.0	0.0
4	杨腾飞		2	0	0.0	0.0