食品配料机器人位置误差容错运动规划方法

• 作者: 刘昌东 徐剑琴 李克讷 杨津
• 来源期刊: 食品工业
• 关键词: 食品配料机器人 基座移动 位置误差 容错规划
• 年，卷（期）: 2019,（9）
• 所属期刊栏目: 食品机械
• 页码范围: 232-235
• 页数: 4页
• 语种: 中文

摘要

食品配料机器人在狭窄空间作业过程中,为灵活利用作业空间而需要移动基座,从而导致末端执行器偏离期望位置.针对该问题,提出一种基于伪逆的位置误差容错方案.根据机械臂运动过程中实时产生的位置误差来设计末端笛卡尔轨迹速度;基于伪逆求解的方法设计机械臂的运动规划方案,消除由于基座移动引起的末端执行器的位置误差;以基座可移动的四自由度机械臂为例进行MATLAB仿真试验,对比性的仿真结果验证该容错方案的有效性和可行性.