一种二阶互补滤波与卡尔曼滤波的姿态解算方法设计

• 作者: 刘梅 张浩磊 朱健 黄镇
• 来源期刊: 电子工艺技术
• 学科: 工学
• 关键词: 卡尔曼滤波 二阶互补滤波 姿态估计 航姿参考系统
• 年，卷（期）: 2018,（3）
• 所属期刊栏目: 新工艺新技术
• 页码范围: 168-170,178
• 页数: 4页
• 分类号: TP273
• 字数: 1725字
• 语种: 中文
• DOI: 10.14176/j.issn.1001-3474.2018.05.013

摘要

AHRS系统中通常采用针对MEMS加速度计与磁强计融合姿态角和陀螺仪输出数据进行Kalman滤波的方法,但是这种方法中MEMS加速度计与磁强计基于MARG方法融合要求载体处于静态状态,否则会出现线加速度带来误差.提出一种互补滤波与卡尔曼滤波结合的方法对航姿参考系统进行姿态解算,用自制AHRS硬件平台进行静态与动态测试.实验表明:这种方法在静态条件下可有效抑制漂移噪声,在动态条件下可提高姿态角解算精度.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	朱健		43	318	11.0	16.0
5	黄镇		1	6	1.0	1.0
6	张浩磊		1	6	1.0	1.0
7	刘梅		2	10	2.0	2.0